Io est le cinquième des satellites connus de Jupiter . Io est légèrement plus gros que la Lune de la Terre.
En contraste avec la plupart des lunes du système solaire externe, Io et Europe seraient généralement similaire en composition aux planètes telluriques, qui sont principalement composées de roche de silicate fondue. Les données récentes de la sonde Galileo indiquent que Io a un noyau de fer (peut-être mélangé à du sulfure de fer) d'un rayon d'au moins 900 kilomètres.
La surface de Io est radicalement différente de tous les autres corps du système solaire. Elle fut une très grande surprise pour les scientifiques de Voyager à la première rencontre. Ils s'attendaient à voir des cratères d'impact comme ceux des autres corps telluriques et utiliser leur nombre par unité de superficie pour estimer l'âge de la surface d'Io. Mais il y a très peu ou pas de cratères d'impact sur Io. Par conséquent, la surface est très jeune.
Au lieu de cratères, Voyager 1 a trouvé des centaines de caldeiras volcaniques. Certains des volcans sont en activité! Des photos saisissantes des éruptions en cours avec des plumes de 300 kilomètres de haut ont été rapportées par les deux sondes Voyagers et par la sonde Galileo . C'est probablement la découverte la plus importante des missions Voyagers; c'était la première preuve que l'intérieur d'autres corps telluriques sont réellement chauds et en activité.
Io a une variété étonnante de terrains: caldeiras jusqu' à plusieurs kilomètres de profondeur, des lacs de soufre fondu , des montagnes qui ne sont apparemment PAS des volcans , des écoulements volcaniques de centaines de kilomètres de long d'un certain fluide de basse viscosité (une certaine forme de soufre?), et des cheminées volcaniques. Le soufre et ses composés prennent un large éventail de couleurs qui sont responsables de l'aspect bariolé d'Io.
Certains des points les plus chauds sur Io peuvent atteindre des températures de 700 K (même 900 K a été observé), cependant la moyenne est de beaucoup inférieure, à environ 130 K. Ces points chauds sont le principal mécanisme par lequel Io perd sa chaleur.
Io a une atmosphère mince composée d'anhydride sulfureux et probablement de quelques autres gaz.
Contrairement aux autres satellites galiléens, Io ne possède peu ou pas d'eau. C'est probablement parce que Jupiter était assez chaude tôt dans l'évolution du système solaire pour chasser les éléments volatils à proximité de Io mais pas assez chaud pour le faire avec les lunes plus lointaines.